Vortrag Diplomarbeit

Entwicklung eines Monte-Carlo Lokalisierungsverfahrens durch den Einsatz von Inertialsensorik

Der Forschungsbereich der Echtzeit Indoor Lokalisierung ist heutzutage im Fokus wissenschaftlicher Arbeiten, da aufgrund von Mehrwegeausbreitungen und anderer Interferenzen die Leistungsfähigkeit stark beeinträchtigt wird. In dieser Diplomarbeit wird in diesem Zusammenhang ein bestehendes Time-of-Arrival (TOA) Lokalisierungssystem um einen Monte-Carlo Filter inklusive der dafür benötigten Inertialsensorik erweitert. Parallel dazu wurde ein Algorithmus entwickelt, welcher einen Abgleich zwischen Funkfeldlokalisierung und Inertialsensorik ermöglicht. Mit diesen Ansätzen soll gezeigt werden, dass sich größere Schwankungen in der Positionsbestimmung über das TOA-System abfangen und die Robustheit des Systems deutlich steigern lassen. Ferner soll gezeigt werden, dass auch bei nur 2 aktiven Ankerknoten eine eindeutige Positionsschätzung über den Partikelfilter möglich wird, wodurch sich zukünftig auch wirtschaftliche Aspekte besser berücksichtigen ließen.